永磁交流伺服電機的編碼器相位為何要與轉(zhuǎn)子磁極相位對齊 
其目的就是要達成矢量控制的目標，使d軸勵磁分量和q軸出力分量解耦，令永磁交流伺服電機定子繞組產(chǎn)生的電磁場始終正交于轉(zhuǎn)子永磁場，從而獲得的出力效果，即“類直流特性”，這種控制方法也被稱為磁場定向控制（FOC），達成FOC控制目標的外在表現(xiàn)就是永磁交流伺服電機的“相電流”波形始終與“相反電勢”波形保持一致如何想辦法使永磁交流伺服電機的“相電流”波形始終與“相反電勢”波形保持一致呢？只要能夠隨時檢測到正弦型反電勢波形的電角度相位，然后就可以相對容易地根據(jù)此相位生成與反電勢波形一致的正弦型相電流波形了，因此相位對齊就可以轉(zhuǎn)化為編碼器相位與反電勢波形相位的對齊關(guān)系。 
在實際操作中，歐美廠商習慣于采用給電機的繞組通以小于額定電流的直流電流使電機轉(zhuǎn)子定向的方法來對齊編碼器和轉(zhuǎn)子磁極的相位。當電機的繞組通入小于額定電流的直流電流時，在無外力條件下，初級電磁場與磁極永磁場相互作用，會相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上
上述兩種轉(zhuǎn)子定向方法對應(yīng)的繞組相反電勢波形和線反電勢，以及電角度的關(guān)系如下圖所示，棕色線為a軸或α軸與d軸對齊，即直接對齊到電角度0點，紫色線為a軸或α軸對齊到與d差（負）30度的電角度位置，即對齊到-30度電角度點：
d、q軸矢量與a、b、c軸或α、β軸之間的角度的關(guān)系如下圖所示，棕色線d軸與a軸或α軸對齊，即直接對齊到電角度0點，紫色線為d‘軸與a軸或α軸相差30度，即對齊到-30度電角度點：
主流的伺服電機位置反饋元件包括增量式編碼器，式編碼器，正余弦編碼器，旋轉(zhuǎn)變壓器等。

增量式編碼器的相位對齊方式 
在此討論中，增量式編碼器的輸出信號為方波信號，又可以分為帶換相信號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器，普通的增量式編碼器具備兩相正交方波脈沖輸出信號A和B，以及零位信號Z；帶換相信號的增量式編碼器除具備ABZ輸出信號外，還具備互差120度的電子換相信號UVW，UVW各自的每轉(zhuǎn)周期數(shù)與電機轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致。帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下： 
1.用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電，U入，V出，將電機軸定向至一個平衡位置； 
2.用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號； 3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機軸的相對位置； 
4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認Z信號的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機的相對位置關(guān)系； 
5.來回扭轉(zhuǎn)電機軸，撒手后，若電機軸每次自由回復(fù)到平衡位置時，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效。